Глобальная turnVelocity в относительную

[obuhhh]

Да, физика сложно. Но здесь мне нужно именно сделать толчок этот. Я почти уверен, что делаю всё верно.
"Вектор разницы углов" — { на сколько надо повернуться по X, на сколько надо повернуться по Y, на сколько надо повернуться по Z }
А разница между двумя векторами направления.

[AfterAll14]

Между двумя векторами есть угол и ось вращения. Повернув один вектор вокруг оси на угол ты совмещаешь его со вторым. То что ты написал нужно только для кватернионов и систем координат.

Как найти угол между векторами - гугл в помощь.

Ось вращения - векторное произведения этих векторов. Что такое векторное произведение - гугл в помощь.

Как повернуть вектор вокруг оси - перемножаешь его на матрицу поворота. Как составить матрицу поворота - ну ты понял...